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北京中轴线始建于元，成型、丰富于明清，发展、传承于近现代，是逾7个世纪城市历史遗存不断累积叠压的结果，成为北京老城独特景观秩序的极致体现。元至元四年(1267年)至明永乐三年(1405年)，初步确立了北京中轴线的位置与基本形态。明永乐四年(1406年)至明嘉靖四十三年(1564年)，北京城形成“凸”字形城郭格局，北京中轴线的整体格局基本形成。现存古代皇家宫苑、祭祀建筑和城市管理设施均始建于这一时期。明嘉靖四十四年(1565年)至1911年，北京中轴线的整体格局得以保持和延续，清乾隆年间对北京城规划格局的调整与完善，进一步丰富与加强了中轴线的景观秩序。1912年以后，原有服务于皇权的仪式性空间转变为服务公众的开放空间。中华人民共和国成立后，天安门广场的规划与建设延续并强化了中轴线居中、对称的规划格局，北京中轴线作为北京城市发展的基准线仍然发挥着统领性作用。

再向南进入中段北部，城市景观主要由明清时期的皇家宫苑和祭祀建筑构成。古代皇家宫苑建筑居于轴线之上，故宫居南，内金水河环抱整个皇家宫殿区；景山居北，山体苍翠森然，为其靠山；南侧的午门、端门、天安门以层层门阙形成严整的景观序列。太庙与社稷坛两组祭祀建筑则以均衡对称的规划格局分布于轴线两侧。笔直宽阔的街衢、重叠对称的建筑形成了井然、壮丽的城市景观。景山为这一区域的制高点，是俯瞰南北景观的最佳视觉节点。

南段由正阳门经中轴线南段道路遗存至永定门，两侧分布有规模宏大的古代祭祀建筑天坛和先农坛。正阳门城楼与箭楼雄伟壮阔，向南沿居中道路遗存可直抵永定门。南部则是明清时期皇家礼仪活动的核心区域，两组祭祀建筑群场地空阔而广植树木，森然的古柏与掩映其间的宏大祭祀建筑营造了自然、神秘的景观形态。中轴线南段道路遗存是明清时期皇家礼仪线路的有形物质载体，近年3处代表性道路遗址的考古发掘，揭示出中轴线南段道路的历史演变。